Die Baugeschichte der Sankt-Kilianskirche in Eutendorf reicht bis in die Zeit zwischen 800 und 1000 n. Chr. zurück, als sie als kleine romanische Kirche mit einem Turmchor entstand. Der bis heute erhaltene Turm diente ursprünglich als Wehrturm, dessen einziger Zugang aus Sicherheitsgründen im ersten Stock lag. Das heutige, größere Kirchenschiff wurde um 1343 fertiggestellt, worauf eine Inschrift an der Südseite hinweist. Um das Jahr 1500 erfuhr das Bauwerk durch den Einbau gotischer Maßwerkfenster und den Anbau des Chores wesentliche Erweiterungen.
Im Inneren war die Kirche lange Zeit schlicht gestaltet, geprägt durch eine niedrige Holzdecke und einfaches Gestühl. Erst im späten 19. Jahrhundert erfolgte ein tiefgreifender Umbau im prunkvollen Stil des Kaiserreichs, von dem nach einer erneuten Renovierung 1970/71 nur die Holzdecke im Chor erhalten blieb. Die heutige Orgel wurde 1971 eingeweiht.Sie enthält jedoch über 100 Pfeifen eines Vorgängerinstruments von 1913. Ein besonderes Kunstwerk ist das restaurierte Epitaph von 1596, das den ersten evangelischen Pfarrer Eutendorfs, Christoff Sturmkorb, mit seiner Familie zeigt. Die Altarbilder des Malers Hieronymus Rappold stammen aus dem Jahr 1619.
Das Geläut der Kirche besteht aus drei Glocken, wobei die größte bereits 1511 vom berühmten Gießer Lachamann gefertigt wurde. Historisch interessant ist auch das Außengelände: Bis 1841 war die Kirche vom alten Friedhof und einer starken Wehrmauer umgeben. Davon zeugen zwei Grabsteine ehemaliger Pfarrer aus dem 17. und 18. Jahrhundert an der Nordseite sowie ehemalige Knochenfunde unter dem Kirchenschiff, das teilweise auf dem ehemaligen Friedhofsareal errichtet wurde.
2021/2022 wurden Turm und Dach der Kirche umfassend saniert. Sankt Kilian ist eine der drei Kirchen der evangelischen Kirchengemeinde Eutendorf-Ottendorf
