Der Zeughausturm in der Grabenstraße ist einer der wenigen erhaltenen Mauertürme der einst mächtigen Crailsheimer Stadtbefestigung. Er war Teil der rund 1.100 Meter langen Stadtmauer, mit der Crailsheim ab um 1400 von den Markgrafen von Brandenburg-Ansbach zur westlichen Grenzbastion ausgebaut wurde. Zur Verteidigungsanlage gehörten neben der Mauer auch Zwinger, Stadtgraben, drei befestigte Stadttore und etwa ein Dutzend Mauertürme.
Seinen Namen erhielt der Zeughausturm von dem ehemals dahinter liegenden Zeughaus („Bauhaus“)“, dem Aufbewahrungsort für das städtische Kriegsgerät.
Mit der fortschreitenden Weiterentwicklung der Waffentechnik verloren die Befestigungsanlagen im Laufe der Zeit ihre militärische Bedeutung. Ab Mitte des 18. Jahrhunderts wurden die der Stadtmauer vorgelagerten Stadtgräben verkauft und in Gärten umgewandelt. In der ersten Hälfte des 19. Jahrhunderts folgte der Abriss der Stadttore, wodurch neue Baugebiete rund um den historischen Stadtkern entstehen konnten.
